近日，由国家自然科学基金委员会指导，大连市人民政府、鹏城实验室共同主办的第九届全国水下机器人大赛在大连举行。本届赛事吸引全国23支重点高校、科研机构及企业队伍，聚焦真实近海环境下水下机器人的感知探测、智能作业及定位通信能力展开角逐。历经多日的激烈竞赛，由东北大学机器人科学与工程学院徐红丽教授指导的“海洋之心”团队脱颖而出，成功卫冕自主抓取组全国冠军。
图1 高文院士为团队颁发奖杯
自主抓取赛项要求参赛水下机器人在真实开放海域环境下，下潜至海底自主搜寻并识别海参、扇贝等海产品，而后尽可能多地精准抓取并带回。该赛项对机器人的水下感知探测、目标识别以及智能抓取作业能力提出了极高要求。为攻克这些难题，在指导老师们的引领下，“海洋之心”团队成员们整个暑假都沉浸在紧张的备赛中。他们自主研发了全新一代的RUE - NET水下图像实时增强网络，针对复杂海洋环境中光线折射、水体浑浊等问题，极大地提升了水下模糊图像的对比度与清晰度。
同时，为应对海洋复杂的水下环境，团队创新性地模块化设计了多款机械爪，以抓捕作业实际需求为导向，根据不同海产品的形状、尺度和位置，实现了高效的抓取操作。其中一款仿生柔性机械爪深受现场评委好评，为实现高效、稳定且精准的水下抓取作业，提供了新的解决方法。
自大赛创办以来，“海洋之心”团队已连续五届参赛，在人工智能与海洋探测交叉领域持续深耕。作为内陆高校科研团队，团队在真实海洋环境模拟方面面临天然局限，深知每一次出海参赛机会的珍贵。每年赛事期间，团队均系统记录水下实景数据，这些珍贵的水下实景资料构成团队核心技术迭代的基础。通过构建海洋专用YOLO深度学习模型，将实景数据与仿真数据相结合，实现模型训练的双重优化。为提升复杂海底环境中的目标识别能力，实现海洋环境下海产品自动化、智能化高效抓捕不断努力。
图3 海洋之心团队比赛现场
比赛结束后，央视对“海洋之心”团队进行了现场采访。团队代表杨哲宇在采访中激动地表示：“正是实验室的大家无数个日夜的并肩攻坚、熬夜奋战，才共同铸就了这份荣誉。这次能够获得冠军，离不开整个团队的拼搏以及指导老师们的全程陪伴与悉心指导。从项目的构思、技术的研发到比赛中的每一个决策，老师们都给予了我们最专业的建议和坚定的支持。面对如此恶劣的比赛环境，我们牢记老师们的教诲，保持冷静，积极寻找解决方案，最终才得以成功。”
未来，“海洋之心”团队必将带着老师的期许与教诲，以及此次比赛中收获的成长与磨炼，以此次夺冠为新起点，继续深耕水下机器人智能技术领域。团队会认真总结比赛经验，在老师的指导下针对复杂海洋环境技术痛点持续攻关，进一步优化图像识别算法与机械抓取性能；同时传承严谨务实的科研态度，吸引更多优秀学子加入，将此次比赛中收获的协作精神与应变能力融入未来的科研与学习中，为海洋智能装备领域培养更多人才。相信“海洋之心”团队定能在未来的赛事中再创辉煌，为我国海洋强国建设贡献更多力量。
